# CHANGELOG — RoomFit MCU Firmware

## [1.1.0-dev] — 2026-03-23

### Added
- `Iso.DecayRate` 파라미터: 하강 시 힘 감쇠 속도 (기본 20 kg/s)
  - BLE 서브코드 `0xF5 0x05 0x13` (val/10)
  - 정지 감쇠 = DecayRate × 0.5 (연동)
- `Iso.Fmin` 파라미터: 등속성 최소 부하 (기본 0, F_idle까지 풀림)
  - BLE 서브코드 `0xF5 0x05 0x14` (val/10)
  - 하강/정지 시 neutral = max(F_idle, Fmin)
  - I항/F_Load 하한 클램프도 Fmin 적용
- `fw_version.h`: 시맨틱 버전 헤더 (v1.1.0-dev)
- `CHANGELOG.md`: 변경 이력 관리 시작

### Changed
- WESPION_App.c: 하강 decayRate 하드코딩 20.0f → `WP_Weight.Iso.DecayRate` 변수
- 정지 시 decayRate 하드코딩 10.0f → `DecayRate * 0.5f`

## [1.0.2] — 2026-03-14

### Changed
- ISR에서 UART3 직접 호출 제거 → `ISR_DeferredNotify()` 플래그 방식
  - WeightOnOff / MotionAutoWeight / ClampEccWeight
  - FOC 지터 해소 (ISR avg 41µs → 안정)

### Added
- Debug Report v1.0.4 (28바이트): ISR 상태 + Position/Speed/Iq/Mode/Region
- HIL 모드: 0xF5 03/04 (Position+Speed 주입/해제)
- 무게 모드 런타임 파라미터 변경: 0xF5 05 (Iso/Hydro/Vib/Safety)
- 6종 무게 모드: Constant/Negative/Band/Isokinetic/Hydraulic/Vibration
- MODE_CHANGE 상한 2→5
- EncInit 스킵 명령 (0xF5 01/02)
- AutoOff 파라미터 (0xF5 05 0x50)

## [1.0.1] — 2026-03-07

### Fixed
- ISR unsigned underflow: uint32_t 뺄셈 시 int32_t 캐스팅
- 스케줄러 같은 주기 복수 등록 시 마지막만 실행 문제 문서화

## [1.0.0] — 초기 릴리즈

- FOC 모터 제어 (10kHz → 5kHz ISR)
- BLE Normal Report (50ms)
- 3종 무게 모드 (Constant/Negative/Band)
- WeightOnOff 점진 제어 (OnOffScale)
- TLE5012B 자기 각도 센서 (0.05mm 해상도)